Aus den Erwägungen
3.- a) Das Verwaltungsgericht hatte sich in den letzten Jahren verschiedentlich mit der Frage des gewachsenen Terrains zu befassen (vgl. LGVE 2009 II Nr. 12, 2001 II Nr. 19, 1993 II Nr. 3; Urteil V 01 302 vom 16.1.2003). Gemäss dieser Praxis (Urteile V 12 14 vom 25.9.2012, E. 3a, V 11 184/185 vom 31.7.2012, E. 6a) entspricht das gewachsene Terrain grundsätzlich dem natürlichen Geländeverlauf. Falls auf dem Grundstück schon verschiedentlich Aufschüttungen vorgenommen wurden, gilt als natürlich gewachsenes Terrain in erster Linie diejenige Höhe, die bei früheren Bauarbeiten in genehmigten Bauplänen (als solches) festgelegt worden ist. Wird indessen ein Gelände erstmals überbaut, gilt nach der Praxis des Regierungsrates derjenige Geländeverlauf als natürlich gewachsen, der seit mindestens 10 Jahren ohne Aufschüttungen Abgrabungen bestanden hat (LGVE 1989 III Nr. 20). Das Verwaltungsgericht hat sich ebenfalls für eine zeitliche Schranke ausgesprochen, ohne sich jedoch in Bezug auf deren Dauer endgültig festzulegen. Immerhin hat es Abklärungen des Terrainverlaufs über einen Zeitraum von 20 Jahren hinweg als genügend erachtet (LGVE 1993 II Nr. 3). Es muss mithin nicht über Jahrzehnte hinweg nachgeforscht werden, ob irgendwann einmal eine Terrainveränderung vorgenommen worden ist. Immerhin sind auch weiter als 20 Jahre zurückliegende Aufschüttungen beachtlich, wenn dafür klare Grundlagen vorhanden sind (Urteil V 03 271 vom 25.5.2004, E. 4b).
Zu ergänzen ist, dass der sich aus solchen Unterlagen ergebende Terrainverlauf nicht detailliert zu übernehmen ist. Wie auch § 122 Abs. 4 PBG vorsieht, sind grössere Unebenheiten im Terrain auszumitteln. Mit dem Abstellen auf das ursprünglich gewachsene Terrain soll verhindert werden, dass ein Grundeigentümer sein Grundstück aufschüttet, um die Höhenlage von künftigen Bauten zu Lasten von Nachbargrundstücken verbessern zu können. Zudem könnten damit unerwünschte Veränderungen des Ortsund Landschaftsbildes entstehen (LGVE 2009 II Nr. 12 E. 4c). Der von den Beschwerdeführern kritisierten unterschiedlichen Behandlung von bereits überbauten gegenüber unbebauten Grundstücken liegt somit eine rechtlich erhebliche Unterscheidung zugrunde (vgl. Häfelin/Müller/Uhlmann, Allgemeines Verwaltungsrecht, 6. Aufl., Zürich/St. Gallen 2010, Rz. 495).
Eine in der Praxis herausgebildete gesetzlich festgelegte zeitliche Frist, nach deren Ablauf gestaltetes Terrain ohne Weiteres zu gewachsenem würde, besteht im Kanton Luzern nicht, im Gegensatz zu anderen Kantonen wie Zürich (vgl. BG-Urteil 1C_170/2009 vom 28.8.2009, E. 3, mit Hinweisen). Das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen, in welchem die rechtliche Ausgangslage mit der luzernischen vergleichbar ist, hat festgehalten, das nachträglich gestaltete Terrain sei nur dort massgeblich, wo es in nicht missbräuchlicher Weise zu einer grossflächigen Veränderung gekommen sei. Kleinräumige Geländeanpassungen auf einzelnen Grundstücken blieben dagegen grundsätzlich unbeachtlich. Ausnahmen seien denkbar, wenn die Veränderungen aus Gründen, die nicht in der Verantwortung des Grundeigentümers stehen, nicht wiederhergestellt werden könnten eine Wiederherstellung zu stossenden Ergebnissen führen würde. Dies könne bei grossflächigen Geländeaufschüttungen der Fall sein, die beispielsweise im Rahmen und bedingt durch den Bau einer Strasse vorgenommen worden seien (Urteil Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen B 2011/106 vom 20.3.2012, E. 5.2). Diese Rechtsprechung kann auch im Kanton Luzern Geltung beanspruchen. Das bedeutet, dass bei grossflächigen Bodenveränderungen, wie etwa bei einer ausgebeuteten Kiesgrube mit anschliessender Rekultivierung, das nachträglich gestaltete Terrain als gewachsenes Terrain im Sinn von § 138 Abs. 1 PBG zu gelten hat; dies unter der Voraussetzung, dass keine rechtsmissbräuchlichen Terrainveränderungen vorgenommen wurden.
b) Im Licht dieser Rechtsprechung kann der Auffassung der Beschwerdeführer, wonach für die Bestimmung des gewachsenen Terrains im Sinn von § 138 Abs. 1 PBG von der heute bestehenden Terrainlinie auszugehen sei, nicht gefolgt werden. Geplant ist der Abbruch eines im Jahr 1966 erstellten Gebäudes. Dass anlässlich des Baus wie auch nachträglich Terrainveränderungen vorgenommen wurden, insbesondere Aufschüttungen auf der Südseite des Gebäudes, steht nach Lage der Akten fest und wird auch von den Beschwerdeführern nicht in Abrede gestellt (vgl. vorinstanzl. Bel. 10.1).
Es geht nicht um die erstmalige Überbauung eines Grundstücks. Für die Bestimmung des gewachsenen Terrains kann daher nicht allein auf die heute bestehende Terrainlinie abgestellt werden. Zwar rechtfertigt es sich, für die Nachforschungen zum Terrainverlauf eine zeitliche Grenze zu setzen. Eine zeitliche Beschränkung dient insbesondere der Praktikabilität, da nach einer solch langen Periode der ursprüngliche Verlauf des Terrains oft kaum mehr im Detail eruiert werden kann. Sind aber hinreichend klare Angaben vorhanden beigebracht worden, so sind diese zu beachten, auch wenn sie einen Terrainverlauf betreffen, der weiter als 20 Jahre zurückliegt (vgl. Urteil V 03 271). Entscheidend ist allein, ob diese Grundlagen eine gesicherte Auskunft über diejenige Höhe über Meer geben, die bei früheren Bauarbeiten festgelegt worden und damit als gewachsenes Terrain im oben dargelegten Sinn zu qualifizieren ist. Dabei kann auch auf fachgerechte Erhebungen eines beigezogenen Sachverständigen abgestellt werden; dies gilt insbesondere dann, wenn - wie vorliegend - nicht anhand von früheren genehmigten Bauplänen die Höhe des gewachsenen Terrains zweifelsfrei nachgewiesen werden kann (Urteil V 11 184/185 vom 31.7.2012, E. 6).
Als erstes Zwischenergebnis steht somit fest, dass für die Bestimmung des gewachsenen Terrains grundsätzlich nicht das heute bestehende Terrain massgebend ist. Zu prüfen ist daher, ob die von der Gemeinde in Auftrag gegebene Expertise der damaligen D AG (heute: E AG) vom 8. Juli 2011 zum ursprünglich gewachsenen Terrain für die Beurteilung des Bauvorhabens genügend klare Angaben enthält.
c) Bei der Rekonstruktion des ursprünglich gewachsenen Terrains gingen die Gutachter von der Annahme aus, dass das Terrain unmittelbar ausserhalb des Grundstücks entlang der Süd-/Westund Nordgrenze des Grundstücks x seit dem Jahr 1966 baulich nicht verändert wurde. Dieser Annahme kann ohne Weiteres gefolgt werden, handelt es sich doch bei diesem angrenzenden Boden um Landwirtschaftsland. Es sind auch keine Hinweise ersichtlich, dass darauf Terrainaufschüttungen vorgenommen worden wären. Diese Bereiche wurden dann neu vermessen. Das Profil A legten die Gutachter parallel zur nordwestlichen Grenze des Grundstücks x. Aus diesen Messungen wurde das gewachsene Terrain bei den Profilen B (Westfassade des bestehenden Gebäudes), C (Ostfassade des bestehenden Gebäudes) und D (Grenze zum Grundstück y) abgeleitet. Die Gutachter hielten anschliessend dieses rekonstruierte gewachsene Terrain auf einem Plan fest (grüne unterbrochene Linien), zusammen mit dem gegenwärtigen Terrainverlauf (rote Linie). Aus diesem Plan geht hervor, dass das ursprünglich gewachsene Terrain im südlichen Bereich des bestehenden Gebäudes bei der Ostfassade bis zu 2,50 m und bei der Westfassade bis zu 1,35 m tiefer lag als heute.
Diese Rekonstruktion ist nicht zu beanstanden. Gemäss Profil A, welches mit dem heutigen Gelände übereinstimmt, verläuft das Terrain nach der Erschliessungsstrasse zunächst über ein kurzes Stück horizontal weiter, bis es darauf ein Gefälle erhält (nachfolgend als Punkt 1 bezeichnet). Hier fällt es in einer nahezu geraden Linie mit einem Winkel von ca. 40° weiter Richtung Südsüdwesten bis zur südlichen Grundstücksgrenze ab (nachfolgend als Punkt 2 bezeichnet). Auch der von den Beschwerdeführern beigezogene private Gutachter hält fest, das Profil A stimme mit dem heutigen Gelände überein und sei somit korrekt angegeben. Basierend auf diesem somit unbestrittenermassen korrekten Profil A haben die Gutachter das gewachsene Terrain bei den Profilen B bis D rekonstruiert, wobei sie nach ihren Angaben die natürlichen Geländeformen berücksichtigt haben. Diese rekonstruierten Terrainlinien bei den Profilen B bis D fallen zwischen den Punkten 1 und 2 ebenfalls relativ gleichmässig und in einem ähnlichen Winkel nach Südsüdwesten ab. Dieses von den Gutachtern gewählte Vorgehen für die Ermittlung des ursprünglich gewachsenen Terrains und das damit zusammenhängende Resultat sind ohne Weiteres nachvollziehbar.
d) Die Beschwerdeführer berufen sich nun aber im Gerichtsverfahren auf eine andere Methode der Rekonstruktion und reichen dazu ein privates Gutachten vom 27. Mai 2012 ein. Statt den im Gutachten der D AG rekonstruierten mehr weniger geraden Linien bei den Profilen B bis D zwischen den Punkten 1 und 2 wollen sie zwischen diesen Punkten eine Ausgleichskurve legen, je tangential an die anschliessenden gewachsenen Geländeneigungen. Dies würde dazu führen, dass das rekonstruierte gewachsene Terrain bei den Profilen B bis D zwischen den Punkten 1 und 2 in einer konvexen Kurve verläuft, mithin höher liegt als die im Gutachten der D AG rekonstruierte Linie.
Für das Verwaltungsgericht besteht vorliegend indes kein Anlass, auf diese vom privaten Gutachter vorgeschlagenen rekonstruierten Terrainlinien abzustellen. Insbesondere ist nicht einzusehen, weshalb das ursprünglich gewachsene Terrain bei den Profilen B bis D ganz anders hätte verlaufen sollen als beim Profil A, welches ja dem tatsächlichen Geländeverlauf entspricht. Auch die Beschwerdeführer bringen keinen plausiblen Grund dafür vor, warum das Terrain zwischen dem Profil A und dem Profil B eine Abweichung in der Höhe von rund 50 cm erfahren soll. Eine derart unvermittelte Veränderung in einem sonst eher kontinuierlich verlaufenden Gelände (vgl. die Luftaufnahme des Grundstücks x mit Umgebung auf dem Geoportal; www.geo.lu.ch/map/grundbuchplan/) müsste denn auch als ungewöhnlich bezeichnet werden.
e) Die Beschwerdeführer machen ferner geltend, für die Ermittlung des natürlichen Geländeverlaufs auf dem Baugrundstück müsste auf die Verhältnisse vor der Kiesausbeutung in den Jahren 1940 bis 1957 abgestellt werden. Das Gutachten der D AG und der Entscheid des Gemeinderats stützten sich auf einen Terrainverlauf, als der Kies bereits abgebaut, die Abbaustelle aber noch nicht wieder aufgefüllt worden sei (Beschwerde, Ziff. 19 f.).
Das letztgenannte Vorbringen ist nicht nachvollziehbar. Das Gutachten der D AG beruht gerade darauf, dass die Höhe der Zufahrtsstrasse im Norden des Baugrundstücks und jene des Terrains südlich des Baugrundstücks sich seit dem Jahr 1966 nicht verändert haben - im Gegensatz zum Bereich des bestehenden Gebäudes und seiner unmittelbaren Umgebung auf dem Baugrundstück.
Zum erstgenannten Vorbringen der Beschwerdeführer - insofern im Widerspruch zu deren übrigen Vorbringen, als diese selber einen Rückgriff auf frühere Verhältnisse, die 50 Jahre und mehr zurückliegen, als illusorisch erachten - rechtfertigen sich die folgenden Bemerkungen. Aus der im Internet zugänglichen Landeskarte der Schweiz (1:25'000, Blattnummer z, X) mit Datenstand 1954 ist für diesen Zeitpunkt eine Geländesenkung ersichtlich, die klar auf einen Kiesabbau hinweist, und zwar auch im Bereich des Baugrundstücks. Letzteres geht aus dem Vergleich mit der Landeskarte mit Datenstand 1970 hervor (vgl. www.swisstopo.ch für beide Karten), wie auch aus den nachgewiesenen Geländeauffüllungen mit Abfällen in den Jahren 1957 bis 1962, die auch das Baugrundstück betrafen (vgl. bg. Bel. 5). Aufgrund der Parzellarvermessungen aus dem Jahr 1947 kann zwar davon ausgegangen werden, dass die Zufahrtsstrasse vor dem Kiesabbau etwas höher als heute lag (vgl. vorinstanzl. Bel. 12; Stellungnahme Vorinstanz, S. 6) - vorausgesetzt, dass sich die Höhe seit Beginn des Kiesabbaus bis zu diesem Zeitpunkt nicht verändert hatte. Aus diesem Umstand kann jedoch nichts direkt für den Terrainverlauf hangabwärts südwestlich der Zufahrtsstrasse abgeleitet werden. Wie dieser Hang vor dem Kiesabbau und vor der anschliessenden Wiederauffüllung gestaltet war, lässt sich heute nicht mehr mit hinreichender Genauigkeit rekonstruieren. Zu berücksichtigen ist hierbei auch der bloss beschränkte Nutzen der Siegfriedkarte (Topographischer Atlas der Schweiz 1:25’000, Blattnummer w, Z, Datenstand 1941), die sich betreffend Höhenbezugssystem und Kartierungsgenauigkeit unbestrittenermassen von der späteren Landeskarte unterscheidet.
Demgegenüber kann auf den plausibel und hinreichend genau rekonstruierten Terrainverlauf nach Wiederauffüllung der Kiesgrube in den Jahren 1957 bis 1962 und vor der Überbauung mit dem bestehenden Gebäude im Jahr 1966 abgestellt werden. Dies stimmt auch mit dem Grundsatz überein, dass das nachträglich gestaltete Terrain dort als massgebliches gewachsenes Terrain im Sinn von § 138 Abs. 1 PBG zu gelten hat, wo es in nicht missbräuchlicher Weise zu einer grossflächigen, mehrere Grundstücke betreffenden Veränderung des Terrains gekommen ist. Ein früherer, ursprünglicher Terrainverlauf bleibt dann unbeachtlich, wenn - wie vorliegend - Teile des auf diese Weise grossflächig veränderten Terrains später im Zusammenhang mit einem Bauvorhaben ein weiteres Mal verändert wurden, sich der Terrainverlauf unmittelbar nach der ersten, grossflächigen Veränderung aber hinreichend genau rekonstruieren lässt.
f) Die Beschwerdeführer rügen schliesslich, es widerspreche der Bestandesgarantie, den Terrainverlauf bei dem im Jahr 1966 bewilligten, heute noch bestehenden Gebäude nicht als massgeblichen gewachsenen Boden zu behandeln.
Dieses Vorbringen überzeugt nicht. Selbst wenn es bezüglich der beiden Erweiterungen des Gebäudes in den Jahren 1982 und 1997 möglich war, sich auf die Bestandesgarantie zu berufen, gilt dies nicht für das vorliegende Bauvorhaben, handelt es sich doch um einen Abriss und einen Neubau, was durch die Bestimmung von § 178 PBG nicht gedeckt ist. Auch aus der Eigentumsgarantie nach Art. 26 der Bundesverfassung der Schweizerischen Eidgenossenschaft vom 18. April 1999 (BV; SR 101) können die Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang nichts für sich ableiten, selbst nicht unter dem Titel des Schutzes faktischer Interessen (vgl. Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., Rz. 2047 ff.). Solches käme nur dann in Frage, wenn im seinerzeitigen Baubewilligungsverfahren behördlicherseits der Verlauf des gewachsenen Terrains festgelegt worden wäre. Letzteres ist jedoch nicht der Fall. Die bewilligten Baupläne aus dem Jahr 1966 geben offenbar nicht das gewachsene, sondern das neu gestaltete Terrain wieder, was insbesondere aus dem Querschnitt a-a und der dort abgebildeten Geländekante südlich des Gebäudes ersichtlich ist (vgl. Pläne 1:100 vom 7.7.1966; vorinstanzl. Bel. 10.1). Der Verlauf des gewachsenen Terrains konnte damals offen bleiben, da das damals bewilligte, bestehende Gebäude keinesfalls mehr als zwei Vollgeschosse aufweist, unabhängig von der Situierung des Untergeschosses im Terrain.
g) Es ergibt sich somit, dass für die Festlegung des gewachsenen Terrains im Sinn von § 138 Abs. 1 PBG von den Angaben im Gutachten vom 8. Juli 2011 auszugehen ist. Die von der Vorinstanz basierend darauf vorgenommene Prüfung des Bauvorhabens hat ergeben, dass das Untergeschoss als Vollgeschoss zu qualifizieren ist. Die Beschwerdeführer bestreiten diese Schlussfolgerung nicht, weshalb es bei der Feststellung sein Bewenden hat, dass das projektierte Gebäude die zulässige Anzahl Vollgeschosse überschreitet und nicht bewilligt werden kann.
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